当今，为适应更高的工业生产要求，许多设备制造商都致力于提高自身系统的速度与精度。大多数的封装任务不仅需要视觉辅助定位,而且需要测量机器人操作手的末端与物体之间产生的作用力大小。本文主要致力于研究机器操作手的视觉定位算法和力位控制,并结合工业生产，将其应用在精密的硬盘装配中。　　在视觉定位方面，本文将通用的图像处理算法进行组合,对圆的检测方法进行了优化并将其应用在硬盘装配的定位上。以此来验证算法速度、精度和可靠性。　　首先,用Tsai的方法对相机进行标定。比较了两种定位算法,并提出了两步定位法,提高了标定的速度与精度。从相机模型的误差分析可知，标定的误差在允许范围内。　　其次，用霍夫圆变换对硬盘零件中的圆形中心位置进行精确定位。在保持原有精度的情况下，为提高检测速度，本文采用了区域分割及轮廓链码表的方法。　　对机器人控制器的参数进行优化调整，对力控对象进行建模，采用基于位置的外部力控方式对机器人操作手进行力位控制。　　通过对硬盘装配工艺的了解，设计了一套简单、经济适用于硬盘螺丝装配的工具。并用此工具配合视觉与机器人操作手的力位控制对2.5寸硬盘进行螺丝装配实验，成功完成装配任务，实验结果符合一般硬盘的装配要求。