1994年现实虚拟连续体概念被提出,这构成了虚拟现实技术领域的开端,随着先进的计算机视觉技术和芯片技术的持续发展,混合现实系统被不断的整合,逐渐高度集成化,因此在诸多领域出现各种混合现实设备。远程合作作为伴随着工业转移而生的新兴领域受到诸多关注,混合现实设备具备高度的沉浸性、直观的显示能力和人性的交互模式等特性,因此将混合现实与远程合作相结合将产生巨大的实用价值。本论文主要围绕着基于混合现实的远程合作系统的设计和实现展开,对系统所涉及到的多相机外参标定,RGBD数据压缩传输以及并行加速进行详细说明和测试,本文的主要研究内容如下:（1）本文提出了基于圆球的多RGBD相机外参标定方法,相机间的外参标定存在多种常用方法,如基于自然场景的方法和基于棋盘格的方法等。但是这些方法通常受限于场景纹理以及标定的可视角度,无法满足多相机形成360度环绕的应用场景。因此,本文首先使用深度相机获取空间内的点云,对点云进行距离阈值的切除,从而排除无关点云,接下来使用球面拟合的RANSAC方法获得圆球的球心,根据不同相机坐标系下的球心坐标计算相机间的位姿变换关系,最终获得在同一坐标系下空间点云,这种方法能够在保证外参标定准确性的前提下,将标定过程中的人员操作降到最低。（2）本文提出了基于视频编解码的RGBD数据压缩传输方法,由于彩色图和深度图不同的属性,我们将彩色图由RGB格式转换为YUV420的格式,人眼对色彩的敏感度不高,因此通过这种方法在减小一半传输数据量的同时又不会产生颜色的色彩失真。由于深度图中的误差将会改变几何结构,因此我们将16位的深度数据分为3部分,并进行向高位移位,空余的低位数据用于抵抗压缩过程中的损失,通过以上方法可以实现RGBD数据的高准确压缩传输。（3）本文使用并行计算对系统进行加速,前面提到的诸多算法内部都是彼此相互独立互不依赖的,因此可以将复杂任务拆解为多个部分,分配给多个核心并行处理,从而有效的减少每帧图像处理的时间。具体而言,我们使用Unity中的Compute shader完成并行的深度图恢复出空间点云及赋予彩色纹理的操作,使用Visual effect graph完成并行的将点云以粒子的形态显示在虚拟环境中。