【摘 要】
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近年来,我国汽车保有量不断上升,交通拥堵情况和交通事故频繁发生,而每每对造成重大交通事故的原因分析时发现,因驾驶员注意力不集中等人为因素而造成的追尾事故居多,在因为追尾事故而造成重大人员财产损失的事故中,货车等大型商用车辆多参与其中,商用货车因质量大,惯性大,当遇到突发状况时,往往会因为由于驾驶员操作不及时而造成事故的发生,现如今许多小型高档乘用车辆都配有高级辅助驾驶系统ADAS（Advanced
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近年来,我国汽车保有量不断上升,交通拥堵情况和交通事故频繁发生,而每每对造成重大交通事故的原因分析时发现,因驾驶员注意力不集中等人为因素而造成的追尾事故居多,在因为追尾事故而造成重大人员财产损失的事故中,货车等大型商用车辆多参与其中,商用货车因质量大,惯性大,当遇到突发状况时,往往会因为由于驾驶员操作不及时而造成事故的发生,现如今许多小型高档乘用车辆都配有高级辅助驾驶系统ADAS（Advanced Driver Assistance Systems）。而自动紧急制动系统AEB（Autonomous Emergency Braking）就是ADAS系统的重要组成部分。但此项技术在我国商用车辆上的安装程度还很低。一部分原因在于大部分市场为国外威伯科、克诺尔能国际公司所垄断,另一方面我国在这方面的研究还不深入,距离大规模普及应用尚需一段时日。研究表明,在配备了AEB系统的车辆中,事故发生率可减少38%以上。AEB系统主要功能是可以实时提醒驾驶员车辆前方可能存在的危险,并且在发生碰撞前可以通过自动紧急制动来避免或减轻碰撞,进而避免交通事故的发生。本文首先介绍了AEB系统的发展历程以及研究现状,对AEB的组成及其原理进行了详细的介绍,并详细介绍了本课题所依据的实验台架的制动执行系统,在此基础上设计了类PWM控制器实现了对制动气室压力的控制。通过分析汽车制动过程中的动力学问题,得出了汽车的制动距离公式。在此基础上,根据前方障碍物不同的运动状态,将前方障碍物分为静止状态,匀速运动状态和减速状态,设计了分级预警及制动的主动控制策略。针对所设计的分级预警和制动的控制策略进行了建模与仿真分析,仿真证实了模型的有效性。此外本文搭建了硬件在环测试系统平台,对该系统的软硬件组成进行了介绍,最后基于针对商用车的AEB法规ECE R131的要求,利用该平台进行了LABView和Truck Sim的硬件在环试验,验证了所设计的控制策略和控制器的有效性。
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