【摘 要】
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该论文工作是清华大学"985"重点项目"拟人机器人技术及其系统研究"中的一部分,主要对双足步行机器人的步态进行了研究和仿真.首先为THBIP-1机器人建立数学模型,包括建立关节
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该论文工作是清华大学"985"重点项目"拟人机器人技术及其系统研究"中的一部分,主要对双足步行机器人的步态进行了研究和仿真.首先为THBIP-1机器人建立数学模型,包括建立关节坐标系统,确定机构的各种参数,推导运动学和动力学方程.并且,针对步行的静态和动态稳定性,推导了其重心、ZMP点和FRI点的计算公式.然后,重点研究了三个问题,即:步态规划及其优化;步行仿真;运动控制器的设计.
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