动态步行相关论文
该论文工作是清华大学"985"重点项目"拟人机器人技术及其系统研究"中的一部分,主要对双足步行机器人的步态进行了研究和仿真.首先......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由......
动态步行稳定性一直是双足机器人研究领域中的一个关键性问题。在双足机器人的二维步行实验中冠状面的平衡常被忽略,而实际应用到......
“JTUWM-Ⅲ”型四足步行机器人引用足底测力系统的组成和控制软件。
The “JTUWM-Ⅲ” type four-foot walking robot refers to ......
类人机器人为机器人研究的最高境界,它是智能机器人理论和技术的集中体现,能够带动许多相关学科和技术的交叉发展和进步。自上个世......
综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定......
首先设计了两足步行机器人的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后，基于广义坐标列该机器人进行了运动学建模，该方法运算简便、直观易......
针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该......
针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不......
近期，重庆邮电大学教授李清都牵头的“重庆市杰青”研究团队成功研制出足式机器人步行平台“行者一号”高效步行机器人。该机器人步......
介绍了空间运动型两足步行机器人控制技术的近期研究成果，给出了跨越障碍，上下斜坡、前向及侧向动态步行的步态综合与控制算法，并得到......
本文对双足步行机器人迈步腿的质心做抛物线运动规划,使迈步腿产生垂直向上的惯性力,以平衡迈步腿自身的重量和身躯的一半重量.迈......
提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略，该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型．以一种动态双足机......
仿人双足机器人的研究是机器人研究领域的一个重点内容,其涉及到许多学科的内容。虽然仿人双足机器人能够帮助甚至代替人类完成许......
双足机器人是机器人领域的典型代表之一,它集电子、机械、计算机等多学科于一体,同时也存在着结构复杂、动力学模型难辨识等控制难......
针对双足机器人动态步行生成关节运动轨迹复杂问题,提出了一种简单直观的实时步态生成方案。建立了平面五杆双足机器人动力学模型,......
双足机器人是机器人技术发展过程中的一个重要分支,因其具有拟人特性,且具备在非结构化环境中运动的能力,一直以来都被视作未来人......
本文以七刚体十二自由度双足步行机器人为模型,推导了动态步行稳定的判别条件.这一判别条件可用于校核双足步行机器人运动规划的可......
随着人工智能产业化进程加快,机器人成为智能领域的一个重要研究方向。双足机器人由于自身的独特性和拟人性,相比其他机器人而言具......
为了研究影响四足机器人动态稳定步行的因素 ,使用ADAMS虚拟样机软件对四足步行机器人动态步行进行运动仿真。文中详细叙述了从机......
本文为一个名叫Besiding的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模型，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性......
双足机器人具有人类的外观特征并直接模仿人类的步行方式,因而可以适应人类的生活和工作环境,能够代替人类完成各种作业,具有广泛......
随着社会的发展，人类老龄化、空巢化现象日益增多，老年人的身体状况逐渐成为了社会关注的重要问题之一。下肢肌力流失会影响人体的运......
拟人机器人为机器人研究的最高境界，它是智能机器人理论和技术的集中体现，能够带动许多相关学科和技术的交叉发展和进步。自上个世纪......
运动规划是仿人机器人研究的关键技术之一，稳定自然的步行是仿人机器人区别于其它机器人的主要标志，也是其实现基本操作功能的基础。......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就,是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人也已经有了近十年的历史,由于......
双足机器人的研究价值主要在于两者：一方面，步行机器人可以通过普通轮式及履带机器人所无法达到的区域。另一方面，双足机器人的研究反......
仿人机器人汇集了机械、电子、通信、计算机等多学科的尖端技术,是最具代表性的先进智能机器人,其技术是当今机器人领域的研究前沿......
针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器。建立了平面五杆双足机器人动......
