医院里的护理床在爬坡时床面会倾斜、大型船只上的护理床床面会随着海浪的起伏而颠簸，这样对病人的病情是不利的。　　本课题研究的多功能自动调平衡护理床，加入了自动调平衡系统。在护理床爬坡或颠簸时，通过控制电-液伺服液压缸的运动，使得床面始终与水平面保持平行。　　首先，本课题对该自动调平衡护理床进行了机构分析、运动学分析、动力学分析以及工作空间分析，建立了运动学数学模型，使用MATLAB仿真软件对机构进行了仿真计算。　　其次，详述了多功能自动调平衡护理床的三维建模与仿真、以及液压缸的设计计算、建立了所采用的阀控并联非对称液压缸系统数学模型，进一步研究了此系统的特点及控制特性，并分析了系统存在的一些外负载干扰。　　最后，针对被控对象的数学模型进行了相应的仿真研究，针对常规的PID控制算法所存在的一系列问题进行了探讨，研究了PID控制算法的改进方法，并进行了相应的仿真研究，进一步提出了基于改进的PID控制和前馈控制相结合的复合控制算法，并且进行了仿真研究。结尾部分对本论文的研究工作进行了简要的总结并对下一步的研究进行了展望。