随着现代战争模式的改变,不仅要求武器系统具有更快的机动性和良好的战场生存能力,还要求系统能快速、平稳、无静差的跟踪大幅值的阶跃或等速信号,并具有极小的稳态误差。因此,高性能的轮式车载防空武器逐渐成为了现代防空武器的研究重点。伺服控制系统作为车载武器系统重要组成部分,负责驱动武器系统实现对目标的快速反应和精确跟踪,并引导火力系统精确打击跟踪目标。然而,伺服控制系统作为一种兼具非线性、耦合性和时变性三种复杂特性的综合系统,如何克服机械结构中固存的摩擦、转矩等非线性因素,使伺服控制既能保证系统的快速响应和良好的跟踪精度,又能同时抑制极限环振荡的产生,这已逐渐成为了伺服控制系统研究的重要课题。本文以某车载轻型防空导弹武器系统为背景,对车载转塔伺服控制系统中摩擦非线性及优化控制算法展开了的研究工作。在系统数学模型的分析基础上,采用LuGre摩擦模型对系统的摩擦非线性因素进行了深入的分析,并通过sumulink仿真系统进行了仿真分析,进一步验证所采用的摩擦自适应补偿、智能PID+前馈控制的复合控制方法的有效性。并通过软、硬件集成,将研究成果应用于工程实践。