不确定非线性系统控制是目前控制理论研究的一个重要课题。由于非线性系统的复杂性，非线性系统的控制问题一直是一个难点。本论文针对不确定非线性系统，将自适应控制的方法应用到系统的鲁棒控制中，分别考虑时滞系统的鲁棒镇定、H_∞输出反馈控制、时滞系统鲁棒H_∞控制等问题，设计控制器保证系统的鲁棒性能。本文的工作和研究成果主要体现在： (1)研究了一类具有多时滞状态扰动的非线性自适应鲁棒镇定问题。在系统的时滞扰动上界未知，但时滞扰动满足一定匹配条件的情况下，设计了自适应鲁棒镇定控制器。基于Lyapunov-Krasovskii函数，证明了闭环系统在一致最终有界意义下稳定。 (2)针对一类同时具有参数不确定性和外部扰动的非线性系统，讨论了两种不确定情形下的自适应鲁棒H_∞输出反馈控制问题。基于Hamilton-Jacobi不等式得到了控制问题可解的充分条件和输出反馈控制器的形式。 (3)针对一类同时具有时滞不确定性和外部扰动的非线性系统，将自适应控制中的参数映射应用到非线性鲁棒H_∞控制。通过自适应律估计时滞不确定性的上界，提出了自适应鲁棒H_∞控制器的设计方法。 目前非线性自适应鲁棒控制研究较少，研究结果主要集中在状态反馈控制，没有考虑输出反馈问题。具有时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定、鲁棒H_∞控制问题还有待研究。本论文设计自适应鲁棒控制器解决了这些问题。最后对论文进行总结，并提出了一些有待于进一步研究的内容。