微小型无人直升机因其卓越的飞行性能和广阔的应用前景成为国内外科研院所研究的热点,基于视觉信息的导航、视觉避障、视觉降落以及视觉跟踪等视觉技术的研究是微小型无人机发展的必然趋势,而地标跟踪研究又是微小型无人机视觉系统研究的关键环节,本文针对微小型无人直升机地标跟踪技术的研究做了以下几个方面的工作：1.全面地回顾了微小型无人直升机、目标跟踪技术的发展概况,系统地介绍了国内外相关领域的研究现状,总结、归纳了已有的研究成果,分析了本研究课题所面临的关键问题。2.综合考虑微小型直升机承重能力、图像质量要求,设计并搭建了微小型无人直升机地标跟踪软硬件系统构架。3.微小型无人直升机工作于室外环境,针对跟踪过程中受到光照变化的影响,采用将在线特征选择的过程嵌入跟踪框架的方法,选用对目标和背景区域有较好区分度的特征建立似然图像,有效地降低了光照变化的影响。4.针对目标在像平面运动较为复杂的特点,在分析了均值漂移和粒子滤波跟踪算法原理和特点的基础上,采用改进的粒子滤波方法跟踪目标,利用均值漂移方法使得粒子更多的分布在高似然值区域,提高了粒子的使用效率。5.以课题组的微小型无人直升机为实验平台,对航拍所获得的序列图像做了地标跟踪试验,并与常用的目标跟踪算法做了对比分析,验证了算法的优越性和实用性。