为适应城市复杂的交通环境,提出了具有换道辅助的多模式自适应巡航控制策略。多模式自适应巡航控制策略包括上层控制器和下层控制器。在上层控制器中,设计了六种不同跟车工况的模型,分别是定速巡航,平稳跟车,接近前车/换道辅助,急加速,急减速和避免碰撞模型。根据每种工况对舒适性、跟踪性和安全性不同的需求定义了每个模型的参数。然后设计模式切换层选择出合适的模式计算出期望加速度。在下层控制器中,采用PID控制和查询表,分别建立节气门控制模型和制动控制模型,设计了切换规则和驱动/制动过渡区域,制定了节气门开度和制动控制的切换策略,跟随期望加速度。接着,在多模式自适应巡航接近前车的工况增设换道辅助策略,使得多模式自适应巡航控制策略减小对车辆换道的阻碍。如果当自车接近前车时检测到车道变换的可能性和车道变换的动作,则车道变换辅助策略将保持自车的速度而不是减速。在三种危险的工况下对换道辅助策略进行大量仿真实验,得出能够识别驾驶员换道意图和判断换道可行性的一系列经验值。最后设计三种城市复杂道路工况的场景,利用Matlab/Simulink、Carsim和dSPACE对具有换道辅助的多模式自适应巡航控制策略进行仿真验证。切入切出道路场景仿真实验表明具有换道辅助的多模式自适应巡航策略设计合理,跟车模式切换恰当,实际加速度满足瞬态模式、稳态模式的加速度特性,能满足驾驶员的安全性、舒适性和跟踪性;高架桥上下坡场景仿真实验表明控制策略能使自车在不同坡道上实现走停功能,说明了控制策略具有鲁棒性;多种危险工况的换道场景仿真实验表明换道辅助策略能区分驾驶员的换道意图,判断换道可行性,改善了多模式自适应巡航阻碍换道的缺陷,提高了控制策略的可接受度。