随着机器人技术的不断成熟，工作环境恶劣、劳动强度大的钣金折弯行业成为机器人应用的一个新领域。为了实现钣金工件的自动化折弯，本文根据钣金折弯的工艺需求，开发了基于“PC+DSP”结构的开放式折弯机器人控制系统，并针对其关键技术进行了研究。本文首先分析了折弯机器人的基本机构，并采用D-H方法建立折弯机器人的运动学模型。在此基础上，深入分析了折弯机器人的折弯跟随技术，并提出基于几何模型的折弯跟随路径规划方法。本文从控制系统的开放性、实时性要求出发，完成了折弯机器人控制系统的硬件平台设计。平台以基于“PC+DSP”模式的开放式控制器为核心，充分利用运行于PC机上的丰富软件资源和强实时内核GRT，并由DSP完成机器人的底层伺服控制，从而满足机器人控制的实时性要求。本文从折弯机器人的功能需求出发，建立了多任务与多线程的软件运行机制，为二次开发提供了良好的平台。本文采用了模块化的设计思想，建立运动规划模块、状态监测模块、参数管理模块、文件管理模块等，并详细分析了各个模块的具体实现过程。为了提高板材折弯的整体效率和自动化水平，本文提出了基于视觉的板材定位方案，探讨了获取边缘特征信息的图像处理过程，为更好的提升折弯自动化水平奠定了技术基础。最后在自主开发的自动化折弯单元进行了实验研究，通过设计应用验证实验，实验结果表明本文开发的开放式折弯机器人控制系统功能完善、运行有效，并经演示验证表明具有很好的实用性。