【摘 要】
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设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人，其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院
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设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人，其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型，采用LQR方法得到系统的反馈系数后，进行系统仿真实验和实际物理系统实验。实验结果表明，该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的，且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法，并且可得到系统运行时各状态的值，为数据分析和传感器信号的处理提供方便。
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