【摘 要】
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对UUV的精确定位跟踪,是UUV试验中不可或缺的安全保障条件;试验中通常采用通信定位声呐对UUV进行定位跟踪,但如何保证通信定位声呐能准确定位跟踪就需要具体的试验对其验证;
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,海军91439部队
【基金项目】
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教育部新世纪优秀人才支持计划资助(NCET-10-0053)
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对UUV的精确定位跟踪,是UUV试验中不可或缺的安全保障条件;试验中通常采用通信定位声呐对UUV进行定位跟踪,但如何保证通信定位声呐能准确定位跟踪就需要具体的试验对其验证;无人水面船拖着声呐Transceiver按照预定的航线运动,水下声呐Transponder就会接受来自Transceiver的水声信号从而开始定位;这里通过对无人水面船在一个规划的路径上进行多次重复运动来进行声呐位置校准,控制方法上首先研究了非奇异Terminal滑模控制器的设计,并分析其有限到达时间,最后进行相轨迹仿真验证;通过仿真验证,将建立的控制器加入无人船的动力学模型中,在外界干扰的情况下,以固定航向角从起点到目标终点对无人船进行控制,实现了运动路径的优化,并给出其航向及速度曲线。
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