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机械臂的逆运动学问题可转化为等效的最小化优化问题,并采用数值优化方法求解。提出一种基于类电磁机制（Electromagnetism-like mechanism,EM）和模式搜索（Pattern search,PS）数值求解机械臂逆运动学问题的混合类电磁机制算法（Hybrid electromagnetism-like mechanism,HEM）。该方法利用修改的类电磁机制（Revised electromagnetism-like mechanism,REM）与模式搜索方法各自特性相互融合平衡算法对解