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为达到对运动磁环快速准确的追踪，实现机械手实时分拣抓取，分析了运动目标检测算法，基于磁环运动建立卡尔曼滤波状态估计模型，对于连续采集图像序列利用卡尔曼滤波背景估计检测算法来确定感兴趣区域，经Halcon图像处理，实现对运动目标的实时监测追踪。仿真对比验证了卡尔曼滤波能避免背景、光照扰动问题，准确地估计背景提取前景，不会对运动物体出现漏检情况，系统可靠性高、适用性强，为运动物体实时追踪提供了理论依据。