【摘 要】
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康复机器人用于患者上肢的辅助康复训练时,需要根据患肢病情的变化及时调整控制策略,保证系统运动的稳定.在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于模糊神经网络的新阻抗控制方法,通过在线辨识得到机械阻抗参数,根据目标阻抗力模型建立模糊神经网络阻抗控制器,运用控制器调整目标阻抗参数.具体调整采用离线优化和在线微调相结合的方式.仿真结果表明,该方法控制的上肢康复机器人能更好地适应患者病情的变化,系统具有较好的稳定性和鲁棒性.
【机 构】
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宿州学院,安徽宿州234000;宿州学院,安徽宿州234000;安徽省智能机器人信息融合与控制工程实验室,安徽芜湖241002
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康复机器人用于患者上肢的辅助康复训练时,需要根据患肢病情的变化及时调整控制策略,保证系统运动的稳定.在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于模糊神经网络的新阻抗控制方法,通过在线辨识得到机械阻抗参数,根据目标阻抗力模型建立模糊神经网络阻抗控制器,运用控制器调整目标阻抗参数.具体调整采用离线优化和在线微调相结合的方式.仿真结果表明,该方法控制的上肢康复机器人能更好地适应患者病情的变化,系统具有较好的稳定性和鲁棒性.
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