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机械手臂的诞生具有解放生产力的现实意义，机械手臂转角控制格外重要，因而，采用PID控制设计机械手臂转角自动控制器。所设计的自动控制器具有四个自由度，由PLC、步进电机和SH-215B步进电机驱动器组成，步进电机驱动器从PLC中接收转角命令，转角命令中蕴含的定位信息由步进电机中BCE58K20增量式光电编码器给出，进而控制机械手臂转角动作。PLC在使用普通PID控制下，积分控制环极易超调，采用模糊技术将普通PID控制模糊化，借助分离技术降低积分超调对机械手臂动作的影响，提出模糊分离PID控制。实验结果表明，