【摘 要】
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介绍了一种自动循线移动机器人的软、硬件结构,以及使其实现简单自动避障检测的方法。该机器人的处理器采用SST公司的SST89E564RD型单片机,以直流电机作为驱动,采用LM629运动
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介绍了一种自动循线移动机器人的软、硬件结构,以及使其实现简单自动避障检测的方法。该机器人的处理器采用SST公司的SST89E564RD型单片机,以直流电机作为驱动,采用LM629运动控制芯片,根据PID算法对电机进行PWM脉宽调制控制。与完全依赖于传感器检测信号的避障机器人不同的是,该机器人利用LM629的位移控制模式,通过对期望位移与实际位移的比较来判断障碍物存在与否,进而做出相应的反应。这种检测方法简单易行,在相对稳定环境下具有较高的可靠性。
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