【摘 要】
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针对大失准角条件下捷联惯导系统（SINS）初始对准误差模型呈严重非线性的特点,设计了大失准角SINS的无迹粒子滤波（UPF）初始对准算法;并针对UPF算法实时性不强的特点,采用残差系统
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针对大失准角条件下捷联惯导系统（SINS）初始对准误差模型呈严重非线性的特点,设计了大失准角SINS的无迹粒子滤波（UPF）初始对准算法;并针对UPF算法实时性不强的特点,采用残差系统重采样对其重采样方法进行改进;再结合三轴转台静基座采集得到的实测数据,分别进行了UPF和无迹卡尔曼滤波（UKF）算法仿真,仿真结果表明：UPF算法比UKF算法具有更高的对准精度和更快的对准速度;改进后的UPF算法在对准精度上略差一些,但比原算法具有更强的实时性。
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