论文部分内容阅读
针对6—3型Stewart平台并联机构运动学正解的问题，提出了一种新型的快速数值解法，该数值法能得到一个精确的惟一解。该方法主要是利用了6—3型Stewart平台的运动学反解的一些特性，得到一个有关杆长的微变量与动平台的微变量之间的线性方程式。再通过叠加杆长的连续的微小变量，得到6—3型Stewart平台的运动学正解。最后以反解为已知条件，通过算例进行了验证。同时采用Mathematica符号软件来提高求解位姿的计算效率。