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针对欠驱动系统TORA ，通过部分反馈线性化和全局坐标变换，得到系统的非线性反馈级联模型。为TORA系统提出了一种两步递推反步设计方法，得到系统的非线性控制器。设计过程中利用李雅普诺夫稳定理论保证了系统的稳定性。仿真结果表明系统在任何初始状态下均能渐进稳定于其原点。
非线性递推控制TORA系统
【摘 要】
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针对欠驱动系统TORA ，通过部分反馈线性化和全局坐标变换，得到系统的非线性反馈级联模型。为TORA系统提出了一种两步递推反步设计方法，得到系统的非线性控制器。设计过程中利用
【机 构】
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烟台大学计算机学院
【出 处】
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电子学报
【发表日期】
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2013年11期
【基金项目】
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国家自然科学基金（No.61175086,No.61203320）,山东省高等学校科技计划项目（No.J13LN25）
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