【摘 要】
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在代价函数中具有频率加权的LQ方法是一般LQ方法的推广,它比LQ方法能较好地抑制高频范围内的响应。本文介绍了采用频率加权方法设计的实验性桥式起重机数字控制系统,该系统在
【机 构】
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北京航空航天大学自动控制系,北京航空航天大学自动控制系,北京航空航天大学自动控制系
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在代价函数中具有频率加权的LQ方法是一般LQ方法的推广,它比LQ方法能较好地抑制高频范围内的响应。本文介绍了采用频率加权方法设计的实验性桥式起重机数字控制系统,该系统在起重机突然起动或停止时,可以控制吊物的位置不产生严重的残留振荡。研究表明频率加权最优控制是有效的,系统成功的抑制了吊物的摆动。
The LQ method with frequency weight in the cost function is the generalization of the general LQ method, which can better suppress the response in the high frequency range than the LQ method. This paper presents an experimental digital control system for overhead traveling crane designed by using frequency weighting method. This system can control the position of hanging objects without serious residual oscillation when the crane starts or stops suddenly. The research shows that the frequency-weighted optimal control is effective and the system successfully suppresses the swinging of the hanging objects.
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