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以受控小车-二级摆为对象，通过理论和实验方法讨论了数字滤波器群时延引起的系统失稳问题，并采用时滞LQ方法实现了对这类失稳的抑制。首先，建立小车-二级摆系统的动力学模型，测试其自由衰减振动后指出对其进行主动控制的必要性。然后，讨论了数字滤波器对受控系统稳定性的影响，其中低通滤波器用于去除控制输入信号中的强高频噪声。研究发现，滤波器指标设置过高时会因群时延量过大而引起系统失稳。由于滤波器群时延量仅与滤波器相频特性相关，可以事先得到，故含滤波器的系统适合于基于状态变换的时滞控制。最后介绍了一种离散的时滞LQ控制