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以往的被动式跟踪研究往往假定目标作匀速直线运动，采用目标与跟踪站的相对距离和速度为状态变量，因而相应的跟踪滤波器不能跟踪机动目标，研究了仅有角测量的机动目标跟踪问题，采用目标的位置，速度及加速度作为状态变量，并对测量方程进行适当变换，推导出一种伪线性机动目标自适应跟踪算法，可用于单站或多站被动式机动目标跟踪，大量的仿真研究表明了本算法的有效性，其中多站跟踪比单站跟踪具有更高的精度、算法稳定性和快速收敛性。