【摘 要】
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为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境,将行人航迹推算与超声波定位组合,提出基于平方根无迹卡曼滤波的噪声权因子辅助协方差加权融合算法,并将全局最优融合状
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为提高室内定位系统精度和跟踪性能以及适应复杂环境,将行人航迹推算与超声波定位组合,提出基于平方根无迹卡曼滤波的噪声权因子辅助协方差加权融合算法,并将全局最优融合状态作为反馈量引入算法。针对超声波对行人航向角测量困难,采用一种简单有效的几何方法。仿真结果表明:在模拟的室内动态环境中,包括在多路径效应和惯性累积误差的影响下,融合算法始终比单模型定位精度高,并有很好的收敛性、稳定性与适应性,对室内定位技术研究与应用具有重要意义。
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