为了满足未来航天器在轨服务部件升级、替换以及航天器大规模快速制造等任务需求，提出一种基于分布式智能部件的航天器GNC系统架构，实现无缆化和去中心化。该架构航天器各智能部件间采用无线网络进行信息传输和融合，实现姿态确定与控制。由于无线网络信息传输存在时延问题，分布式智能执行机构所计算的输出力矩也会有一定差异，从而导致航天器姿态控制精度降低。本文利用一致性控制理论，考虑各执行机构之间存在数据传输时延、航天器参数不确定性以及存在干扰力矩等问题，重点研究基于分布式智能执行机构的航天器姿态协同控制问题，设计一种自适应递阶饱和分布式协同姿态控制律，并通过数学仿真和半物理仿真本文提出的航天器架构和控制方法的有效性。结果表明：在考虑网络传输时延等不确定性情况下，所提出的姿态协同控制方法显著提高了姿态控制精度，可实现分布式智能执行机构协同工作。本文提出的方法为基于分布式部件的新型架构航天器应用奠定基础。