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运用D-H法建立机械臂运动学方程，根据所求方程采用数值法进行分析，并用MATLAB软件对分析结果进行仿真．得到机械臂的可达工作空间图。用RoboticsToolbox对该机械臂的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行仿真，得到各关节角的位移、速度、加速度与时间关系曲线．为后续机械臂控制系统设计、动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。