【摘 要】
：
把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程。基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前
【机 构】
：
山东科技大学信息与电气工程学院,菏泽学院机电工程系
论文部分内容阅读
把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程。基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下,指数收敛于所给定的期望运动轨迹;在有外界不确定性干扰时,它与期望轨迹的误差是终值有界的。并且,针对后者所提出的控制律进行仿真。仿真结果表明,这种连续鲁棒控制律对于机器人系统存在外界不确定性干扰时是十分有效的。
其他文献
交通既是一个城市经济生活顺利运行的基础工程,也是城市市民日常生活不可或缺的重要组成部分.城市交通状况不仅直接影响着城市的经济发展,也在一定程度上影响着城市的形象.本
浓缩风能型风力发电机的流场具有特殊性，它的流场特性直接影响该类型风力发电机的性能。浓缩风能的目的是为了有效地提高风能品位、单机输出功率和风能资源利用率，降低风电度电
从甜浆中提取的大豆低聚糖粗提液中含有很多的盐类,影响糖液的纯度。该试验通过离子交换膜辅助的电渗析法对大豆低聚糖模拟溶液进行脱盐处理,确定了较好的试验操作参数。试验
现代银行业已成为洗钱活动的一个重要渠道,本文通过分析借银行洗钱犯罪的原因,阐述了目前我国银行业在反洗钱方面采取的措施和立法现状,进而阐明了反洗钱立法的法学理论依据
党的十七大强调，高举中国特色社会主义伟大旗帜，以邓小平理论和“三个代表”重要思想为指导，深入贯彻落实科学发展观，继续解放思想，坚持改革开放，推动科学发展，促进社会和谐，为夺取全
“八荣八耻”贯穿爱国主义、集体主义、社会主义思想，体现正确的世界观、人生观，是对社会主义道德观的高度概括。在大学生中大力推进社会主义荣辱观教育，引导大学生树立和弘扬社
2008年4月22日，第二届中华农业英才奖表彰大会在北京举行，中共中央政治局委员、国务院副总理回良玉为获奖者颁奖并讲话。这次共有10位来自全国的农业科技工作者被授予中华农业