【摘 要】
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目的:完成分段弧腿式搜救机器人的步态设计,保证机器人能够翻越障碍物的同时具有较低的质心波动和能量损耗。方法:构建机器人越障模型,计算不同弧腿触地运动时的最大越障高度
【机 构】
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军事科学院国防科技创新研究院,天津（滨海）人工智能创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金重大研究计划项目(91948303-4),天津市科技计划项目(18ZXJMTG00160,19ZXJRG X00080)
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目的:完成分段弧腿式搜救机器人的步态设计,保证机器人能够翻越障碍物的同时具有较低的质心波动和能量损耗。方法:构建机器人越障模型,计算不同弧腿触地运动时的最大越障高度。构建机器人的稳定性指标,计算机器人的稳定裕度。完成机器人电动机双段正弦转速曲线的建模,分析机器人支撑相角度和机器人质心波动、能量损耗间关系,进而在满足越障需求的情况下确定机器人支撑相角度,完成步态设计。进行静应力分析和仿真实验验证该步态设计方法的可行性。结果:静应力分析表明,运动过程中机器人弧腿结构未发生塑性变形,能够正常运动。仿真实验表明,
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