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摘要：随着鱼雷发射平台的多样化，火箭助飞鱼雷、空投鱼雷、自导水雷以及高空反潜鱼雷在发射和运动过程中会出现俯仰角在±900°附近的情况。当鱼雷俯仰角为±900°时，立式三轴转台的内环轴与外环轴重合，无法提供3个自由度的运动，致使鱼雷姿态仿真无法进行。通过改变敏感元件安装方式，建立在该种安装方式下三轴转台的驱动方程以及转台转角与鱼雷姿态角的转换表达式，解决了鱼雷俯仰角出现±±900°时的姿态仿真。数学仿真和半实物仿真结果表明，该方法正确可行