【摘 要】
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针对堆场堆取料机防碰检测系统多个毫米波雷达现场标定中一般标志物难以识别、标定精度较低的问题，提出了一种优化的基于坝基直线特征的毫米波雷达联合标定方法。首先，以堆取料机走行坝基作为标志物，通过随机霍夫变换与改进的双点移除p-最小二乘法相结合的直线检测方法检测坝基在不同位置下的直线特征。然后，根据多组直线特征形成的几何约束计算出雷达间的相对位姿参数。最后，通过遗传算法对相对位姿参数进行全局优化。实验结
【基金项目】
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国家自然学科基金资助项目（62173289）； 航空科学基金资助项目（20200016099002）；
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针对堆场堆取料机防碰检测系统多个毫米波雷达现场标定中一般标志物难以识别、标定精度较低的问题，提出了一种优化的基于坝基直线特征的毫米波雷达联合标定方法。首先，以堆取料机走行坝基作为标志物，通过随机霍夫变换与改进的双点移除p-最小二乘法相结合的直线检测方法检测坝基在不同位置下的直线特征。然后，根据多组直线特征形成的几何约束计算出雷达间的相对位姿参数。最后，通过遗传算法对相对位姿参数进行全局优化。实验结果表明，改进的直线检测算法提取坝基直线特征的准确性明显提高，提出的标定方法精度较高，适合毫米波雷达在堆场环境下的标定，能够满足工业需求。
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