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提出了一种新型正交结构6-PP＋S并联机构，描述了其结构布局和特点，并建立了运动学方程。以雅可比矩阵的备件数评价并联机构的灵巧度性能，考察了6-PP＋S并联机构运动灵巧度与末端动平台姿态的关系。
正交结构6-PP＋S并联机构灵巧度性能分析
【摘 要】
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提出了一种新型正交结构6-PP＋S并联机构，描述了其结构布局和特点，并建立了运动学方程。以雅可比矩阵的备件数评价并联机构的灵巧度性能，考察了6-PP＋S并联机构运动灵巧度与末端动平
【机 构】
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河北工业大学
【出 处】
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机电产品开发与创新
【发表日期】
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2006年5期
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