【摘 要】
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点云配准是基于激光雷达的同时定位与建图(SLAM)的关键技术之一。点云配准最终目的是求解出相同坐标系下不同姿态点云的变换矩阵,利用该矩阵实现多次扫描点云的精确配准,从而获得车身位置和姿态的变换。文章首先介绍点云配准的思想,对迭代最近点(ICP)算法和正态分布变换(NDT)算法的发展现状概括并进行说明,然后主要介绍ICP和NDT两种经典点云配准算法,最后进行总结。
【基金项目】
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辽宁省科技厅重大研发计划(2018220024):基于无线遥控的现金履带式新能源微耕机研发。
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点云配准是基于激光雷达的同时定位与建图(SLAM)的关键技术之一。点云配准最终目的是求解出相同坐标系下不同姿态点云的变换矩阵,利用该矩阵实现多次扫描点云的精确配准,从而获得车身位置和姿态的变换。文章首先介绍点云配准的思想,对迭代最近点(ICP)算法和正态分布变换(NDT)算法的发展现状概括并进行说明,然后主要介绍ICP和NDT两种经典点云配准算法,最后进行总结。
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