【摘 要】
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为了解决并联机器人双目主动视觉平台的运动灵活性问题，构建了多自由度运动机构，给出了双目主动视觉平台多自由度运动控制方法。对交流伺服电机的闭环控制策略进行研究，并将其应
【机 构】
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河南科技学院,新乡医学院,丹纳赫（上海）工业仪器研发有限公司
【基金项目】
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本文荣获河南省重点科技攻关项目资助（项目编号：122102210065）.
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为了解决并联机器人双目主动视觉平台的运动灵活性问题，构建了多自由度运动机构，给出了双目主动视觉平台多自由度运动控制方法。对交流伺服电机的闭环控制策略进行研究，并将其应用到运动机构中；采用串口通信协议实现了2自由度数字云台与主机的联网和通信，以及摄像机位姿的调整。该方法基于主控计算机并行地实现多自由度运动机构各运动副的控制，扩展性好，运动稳定，具有较高的视觉监测速度和运动精度。
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