【摘 要】
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研究了水下航行器动基座对准问题。建立了动基座对准误差模型。在对准时利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准，采用速度、姿态匹配的对准方式，建立了系统的观测方程。当考
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研究了水下航行器动基座对准问题。建立了动基座对准误差模型。在对准时利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准，采用速度、姿态匹配的对准方式，建立了系统的观测方程。当考虑加速度计和陀螺仪引起的系统噪声激励时，方位失准角如的估计值振荡幅度较大。针对这一问题，提出了基于Potter算法的动基座对准滤波方法估计3个失准角。理论研究与仿真表明，该方法不但能快速精确地估计出水平失准角，而且解决了如的振荡问题，提高了其估计精度。
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