【摘 要】
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介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构,该柔性臂占用体积小,工作空间大,能够深入到管道组细长缝隙内检测,它的最大特点是能够进行刚柔
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介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构,该柔性臂占用体积小,工作空间大,能够深入到管道组细长缝隙内检测,它的最大特点是能够进行刚柔转化,详细叙述了其转换原理,建立了柔性臂各关节的力学模型;定位机构提高了柔性臂的稳定性,为安装各种检测设备提供了一个可靠的操作平台,对该机构的可行性、工作原理和避障能力进行了分析,为设计和控制提供了理论基础.
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