【摘 要】
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针对现有的管道机器人适应管径单一,机械结构复杂,协调控制困难,小管径不能实现自适应转向等诸多问题,为了提高管道机器人的自适应能力,本文设计了一款新型的单驱动蠕动式管
【机 构】
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武汉理工大学物流工程学院,湖北武汉,430063
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针对现有的管道机器人适应管径单一,机械结构复杂,协调控制困难,小管径不能实现自适应转向等诸多问题,为了提高管道机器人的自适应能力,本文设计了一款新型的单驱动蠕动式管道机器人,并介绍了该型机器人的基本结构和原理,完成了前后支撑结构,推进机构的基本设计,建立了丝杆推力与平行四边形推力的关系.在Solidworks软件中建立了三维模型,将该机器人模型导入Adams中建立动力学仿真模型,并将仿真结果与计算结果进行比照.该型机器人仅由一个电机驱动,结构简单可靠,具有较好的管径适应能力,可以适应100～150mm管径,可以实现自适应转向,具有一定的越障能力.其中研究结果可以为相关管道机器人的设计和实验提供参考.
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