6—SPS并联机器人工作空间的边界曲面分析方法

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ogl

【摘要】

：

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以6-SPS并联机器人为例,分析计算

【作者】

：

范守文徐礼钜

【机构】

：

四川大学

【出处】

：

机械科学与技术

【发表日期】

：

2002年1期

【关键词】

：

并联机器人工作空间曲面方程解析方法 Parallel manipulator Workspace Surface equation

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提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了6-SPS并联机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.分析结果表明6-SPS并联机器人的理论工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包.

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