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针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统，参数固定的扩张状态观测器（ESO）存在“总和扰动”估计精度降低、控制效果较差的问题，提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器（ADRC）。分析了引入自适应ESO的意义，剖析了ESO的结构，利用BP神经网络在线调整ESO参数并将这个自适应ESO嵌入到ADRC．仿真结果表明，改进的ADRC较常规ADRC具有扰动估计精度更高、控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强的优点。