【摘 要】
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分布式多机器人合作与竞争系统通过集成基于改进合同网的多任务分配算法、基于层次分解的多局中人微分博弈算法、基于概率扫描匹配的多机器人同时定位与地图创建技术、基于BC
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分布式多机器人合作与竞争系统通过集成基于改进合同网的多任务分配算法、基于层次分解的多局中人微分博弈算法、基于概率扫描匹配的多机器人同时定位与地图创建技术、基于BCM的多机器人避碰路径规划法、多机器人协作探索环境等关键技术，提高了系统的合作效率及避免冲突，解决多机器人之间博弈的复杂性和维数灾难，不仅可以直接应用到目前比较盛行的国际机器人足球比赛中，有效地解决参赛双方球队间的博弈，比如球队间的合作与角色的分配、进攻与防守的策略转换、对手之间的竞争与合作等问题。而且还可以应用到未来的无人战场和危险环境下的监测和监控中，高效协作探索环境，指导机器人拦截围堵入侵者，加强环境的探索与监测。
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