【摘 要】
：
为优化无人驾驶车辆动态避撞路径规划时间和平滑规划路径,提出了一种路径规划融合算法。该算法在双向快速扩展随机树(Bid-RRT)基础上引入动态窗口法,利用Bid-RRT快速搜索避障
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(U1333102)
论文部分内容阅读
为优化无人驾驶车辆动态避撞路径规划时间和平滑规划路径,提出了一种路径规划融合算法。该算法在双向快速扩展随机树(Bid-RRT)基础上引入动态窗口法,利用Bid-RRT快速搜索避障路径,缩短路径规划时长,使用动态窗口法进行规划路径的平滑,从而实现在动态约束下的无人驾驶车辆避撞。将该算法应用于机场廊桥下无人驾驶车辆避撞仿真,结果表明,其规划的轨迹更加安全、有效,可同时满足避撞路径规划的快速性和平滑性要求。
其他文献
目的总结开展抗菌药物专项整治活动前后本院抗菌药物的使用情况，以期为本院合理应用抗菌药物提供有效的方法和参考依据。方法采用回顾性调查方法，比较了3年来住院患者抗菌药物
网络多媒体以其较强的互动性极大地丰富了大学英语教学资源,优化了大学英语教学模式。充分利用多媒体网络教学的互动优势,将有利于提高学生的英语学习能力和应用能力,必将使
针对常见的六自由度平台运动空间较小、体型较大等不足,设计了一种复合式六自由度平台。采用D-H参数法建立平台连杆坐标系,求得平台的运动学基本方程和正反解。利用SolidWork
目的 探究护理干预对面神经炎患者临床疗效以及生活质量的影响.方法 选取我院在2017 年1 月至2018 年1 月间收治的面神经炎患者80 例作为研究对象,80 例患者均给予相同的治疗
运用文献资料法、逻辑分析法、访谈法,回顾了延安时期体育文化交流的社会历史背景及主要实践活动,并在此基础上进行了探索性研究。研究表明,延安时期的体育文化交流具有广泛
在班主任工作中,教师及时与学生进行沟通是尤为重要的环节。在众多沟通方式中,学生日记起着重要的桥梁作用,最方便教师及时关注学生的心理状况,倾听他们成长的心声,有效促进
本文从习近平外交思想的形成入手,以其原文原理及具体主张为指引,归纳总结出习近平外交思想对中国荒漠化履约具有的重大指导意义:党的领导是根本保证;构建人类命运共同体是重
为适应我国信息化建设,扩大本刊及作者知识信息交流渠道,本刊已被国内外文献索引、文摘和全文数据库收录,作者著作权使用费与本刊稿酬一次性给付。如作者不同意文章被收录,请
<正>2018年11月17日,由中国社会科学院文学研究所古代文学与文献学优势学科团队与台州学院主办,台州学院人文学院、天台山文化研究院承办的"区域文学研究的理论与实践学术研
针对航班延误难以实现短期精确预测的问题,提出基于改进自适应噪声集合经验模态分解(ICEEMDAN)去噪方法结合支持向量机(SVM)的预测模型。通过ICEEMDAN算法把原始航班延误序列