【摘 要】
：
构建机器人模拟仿真系统并对机器人末端工具进行标定，可以提高机器人加工精度并实现轨迹快速编程。文章利用实际机器人系统与机器人模拟仿真系统的镜像关系，以实际机器人作为测量工具，实现机器人末端工具的标定。首先，在机器人末端安装标定探针，测量已知尺寸的长方体标定块在机器人空间中的位姿，并在机器人模拟仿真系统中建立该长方体的镜像模型。其次，利用机器人末端工具相对于长方体边、面的位姿关系与机器人末端工具模型相
论文部分内容阅读
构建机器人模拟仿真系统并对机器人末端工具进行标定，可以提高机器人加工精度并实现轨迹快速编程。文章利用实际机器人系统与机器人模拟仿真系统的镜像关系，以实际机器人作为测量工具，实现机器人末端工具的标定。首先，在机器人末端安装标定探针，测量已知尺寸的长方体标定块在机器人空间中的位姿，并在机器人模拟仿真系统中建立该长方体的镜像模型。其次，利用机器人末端工具相对于长方体边、面的位姿关系与机器人末端工具模型相对于长方体模型边、面的位姿关系一致的条件，调整工具模型相对于机器人模型末端的位姿，建立工具在两个系统中的镜像关系。最后，利用标定的工具对待加工毛坯进行测量，并在模拟仿真系统中利用测量矩阵建立加工毛坯的镜像，在模拟仿真系统中实现刀轨迹转换。实验和实际加工结果表明，该标定方法具有标定过程简单、标定精度高的优点，双侧通槽加工的错位误差小于0.73 mm。
其他文献
本论文针对激光对生物体眼组织非致命损伤试验以及评估技术开展了研究工作,同时在建立的损伤评估方法和评估模型的基础上开发了激光非致命损伤评估软件。首先,介绍了激光对人眼的损伤效应、激光束的特点以及激光损伤人眼的生物学基础,在此基础上提出了激光对生物体眼组织的损伤机理,研究结果显示在可见光波长范围内,激光可以通过眼的屈光介质到达视网膜,对视网膜造成损伤。为对激光非致命损伤效果进行评估,除了对其损伤机理进
＜正＞写作情境阅读下面的材料，根据要求写作。疫情期间，很多学校以网课形式展开教学；疫情散去，同学们陆续返校。有同学觉得，线下教学有老师维持纪律，有同学相互交流，学习效果好，而前段时间上网课时自己的学习效率不高；也有同学认为，上网课更能培养自觉性和自我管理能力，真正考验一个人是否能够自主学习，也是一种不错的经历。请你写一篇文章，和同学们谈谈这段网课经历给你的启示。
概念课的教学应该重视理解概念本质、挖掘概念内涵.在“全等三角形”一课的教学中，先分析图形的几何特征，再从代数的角度刻画主要元素间的关系，帮助学生从概念中生成全等三角形的性质.通过设计两个开放性活动，引导学生经历观察、想象、操作等活动过程，帮助学生充分理解几何直观的优势，学会从图形运动的角度理解全等三角形，提升空间观念，发展数学核心素养.
＜正＞中共中央、国务院发布的《关于全面实施预算绩效管理的意见》强调，建立重大政策和项目事前绩效评估机制，并将评估结果作为申请预算的前置条件。当前，稳增长政策持续超前发力，各地民生项目、建设项目不断推出，地方政府借助转移支付、地方债务等各种财力也在不断出台公共财力支持的政策和项目，
为响应教育部提出的“停课不停学”号召，落实全面网课的线上学习方案，本文通过对宁夏19所高校学生线上学习效果评价调查问卷的收集，从个人情况、外部条件、学习动力、学习管理、学习行为和学习评价六个方面入手，构建出反映大学生网课实际效果的结构方程模型。以宁夏大学生为例，对大学生网课学习效果进行探究性研究，得出学习管理和学习动力是大学生网课效果的重要影响因素，并对此提出了相应的建议。
计算机辅助高校教务管理是实现高校教务管理手段的现代化，对学生考试成绩的分析是高校教务管理的一个重要环节。本文运用ＦＯＸＢＡＳＥ＋语言设计一个简明、实用的考试成绩分析的程序，旨在帮助教务管理人员和教师科学地分析学生考试成绩提供方便，以提高教务管理水平和管理效率
盆底功能障碍疾病（pelvic floor dysfunction，PFD）是盆底支持结构薄弱引起的疾病，常见于老年女性，对女性生活质量造成严重影响。PFD可采用手术及非手术方案治疗。盆底肌康复治疗属于非手术治疗方案，避免手术并发症达到治疗效果的同时提高了患者的生活质量，在PFD中的应用得到越来越多的认可，本研究整理了对于老年无法耐受手术的轻中度患者不同的盆底肌康复疗法的作用机制及临床应用情况，以
肖邦，19世纪波兰伟大的作曲家、钢琴家，用短暂的一生创作了大量的经典之作，其音乐作品内容丰满、构思巧妙、颇具诗意，他所创作的《二十四首前奏曲》受到人们青睐，《降D大调前奏曲（雨滴）》是其中的第十五首，被后人以“雨滴”冠名，文章透过前奏曲“雨滴”来看肖邦的诗人气质。
在中国文化“走出去”战略大背景下，庐剧作为“庐州文化”的重要组成部分，要想走出国门让更多的人了解和欣赏，离不开庐剧译介的研究。通过实地考察，发现当前庐剧译介工作面临着文献资料较少、翻译实践探索不足，以及传播渠道单一等问题。在此基础上，从多元系统理论出发关照庐剧的译介研究，认为在庐剧译介工作中，应该通过选取契合海外观众意识形态和价值观的题材进行翻译，采取适合庐剧的译介策略，充分发挥知名出版商和新媒体