【摘 要】
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针对多机器人的队形保持与变换任务，采用基于行为的控制方法，设计了五种子行为，即奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、随机扰动和保持队形。时有障碍物环境下的队形保持进行了仿
【机 构】
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天津大学电气工程及其自动化学院,天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室.天津理工大学自动化学院
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针对多机器人的队形保持与变换任务，采用基于行为的控制方法，设计了五种子行为，即奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、随机扰动和保持队形。时有障碍物环境下的队形保持进行了仿真，并针对机器人队伍无法保持队形通过的地形，采用邻居参照点法与领航参照点法相结合的策略，改进了控制方法。仿真结果表明，使用改进的控制方法，机器人队伍可以安全地通过大直径障碍物，并且提高了队形稳定性。
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