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在机载四框架二轴稳定跟踪平台机理分析的基础上,对其速率回路的校正器设计问题进行了机理研究。针对传统的PI校正抗干扰性能差的缺陷,在内模控制与H∞控制结合的基础上,提出一种新的内模H∞控制器设计方法。该方法不仅保留了内模控制方法所有的特征,而且结合H∞控制方法对整个闭环系统进行设计;推广了H∞控制的实用性和应用性,可用于同时对稳定系统和不稳定系统进行控制器设计;达到预先指定的控制性能指标。经仿真验证表明：采用内模H∞控制方法不仅具有更好的抗干扰性能,同时也改善了高阶系统的动态性能。