【摘 要】
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为缓解长时间、远距离行走给人体造成的疲劳感，设计了一种6自由度下肢外骨骼机器人，并通过基于重复控制补偿的比例-积分-微分（proportional integral differential, PID）策略实现了机器人关节的驱动控制。在SolidWorks软件中设计了下肢外骨骼机器人的三维建模，并对机器人关节进行了力学分析；采用DH坐标法（denavit-hartenberg matrix, DH
【机 构】
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天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
【基金项目】
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天津市重点研发计划项目（21YFFCYS00130）；
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为缓解长时间、远距离行走给人体造成的疲劳感，设计了一种6自由度下肢外骨骼机器人，并通过基于重复控制补偿的比例-积分-微分（proportional integral differential, PID）策略实现了机器人关节的驱动控制。在SolidWorks软件中设计了下肢外骨骼机器人的三维建模，并对机器人关节进行了力学分析；采用DH坐标法（denavit-hartenberg matrix, DH）建立了所设计的机器人的运动学模型，并通过空间域求解验证了模型的正确性；设计了一种基于重复控制补偿的PID控制方法，并在MATLAB软件中进行仿真。仿真结果显示：所设计的控制方法不但可有效地抑制周期性负载干扰，而且比传统PID控制方法具有更加快速、精确的控制效果。
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