【摘 要】
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本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用POPOV的超稳定性理论,设计了机器人关节模型参考自适应控制器,来提高机器人的位置精度和跟踪性能。实验表明,该控制器能够克服机
【机 构】
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浙江大学,浙江大学,浙江大学,浙江大学,
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本文针对机器人电液位置伺服系统的特点,应用POPOV的超稳定性理论,设计了机器人关节模型参考自适应控制器,来提高机器人的位置精度和跟踪性能。实验表明,该控制器能够克服机器人系统固有的时变、非线性等不利因素的影响,具有较好的位置精度和跟踪性能,此外,还具有良好的鲁棒性。
In this paper, according to the characteristics of robotic electro-hydraulic position servo system, the robot’s joint reference model adaptive controller is designed based on POPOV’s stability theory to improve the robot position accuracy and tracking performance. Experiments show that the controller can overcome the inherent time-varying, nonlinear and other unfavorable factors of the robot system, has better position accuracy and tracking performance, and has good robustness.
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