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对四足步行机的缩放式腿机构参数进行了优化设计研究。考虑了腿机构的强度、刚度、足行程、机体重量以及实际结构约束条件等对腿机构参数的影响，确定了各参数的最佳值。并从研究中得出了对某些参数选择的不同看法。为步行机的设计提供了参考。
四足步行机腿机械参数优化设计研究
【摘 要】
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对四足步行机的缩放式腿机构参数进行了优化设计研究。考虑了腿机构的强度、刚度、足行程、机体重量以及实际结构约束条件等对腿机构参数的影响，确定了各参数的最佳值。并从研
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
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1995年4期
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