【摘 要】
:
针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法.以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统
论文部分内容阅读
针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法.以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围.自适应迭代学习控制策略与之匹配,能适时辨识并周期性地更新该模型的能量转化系数,实现机器鱼在陌生水环境中的推进速度自调节.仿真分析验证了该模型和控制方法的正确性.
Aiming at the regulation of the advancing speed of a kind of multi-joint robot fish, a new method of kinematical modeling and control matching design is proposed. With the aim of controllability, the kinetic law and the speed reference of fish tail are established based on the energy conversion coefficient (SSPR) model, the known parameters of the system converge the energy conversion rate to a controllable and adjustable range.The adaptive iterative learning control strategy matches with it, and can timely recognize and periodically update the energy conversion coefficient of the model to realize the robot fish In unfamiliar water environment, the advancing speed is self-adjusting.The simulation analysis proves the correctness of the model and control method.
其他文献
酶是生物催化剂,能够在温和的条件下催化物质的合成与转化。酶催化反应效率依赖于酶的催化活性,而后者又主要依赖于酶存在的介质及微环境,尤其是对界面激活酶而言,更是如此。室温离子液体(RTILs)是液态有机盐,具有蒸汽压低等绿色溶剂的潜质。此外,由长烷基链有机阳离子或阴离子构成的离子液体还具有表面活性。研究离子液体对界面激活酶活力的影响有利于开发酶活力高效表达的离子液体介质或微环境。为此本文尝试开展了如
蛋白质和核酸是生命现象的物质基础。蛋白质担负着各种生理功能,从整体上维持生物体新陈代谢活动的进行,是生物性状的直接表达者。蛋白质的定量测定是生物化学和其它生物学科中
一 、初中生听说读写能力方面的不足之处 现在很多初中生,不管是在听力还是词汇量、阅读量上都很难达到要求,主要表现在: 1. 英语基础差,发音不标准,词汇量匮乏。 2. 有一部分学生在做英语听力时由于紧张而导致大脑一片空白,什么都听不进去,从而对听力产生一种恐惧感,所以部分同学会害怕听力甚至逃避。 3. 听说读写的方法不对,技巧掌握不熟练以及缺乏长期的练习。 4. 汉语思维模式根深蒂固,英
本论文的主要目的是以性能优良的PTFE作为基体,分别接枝以弱酸性基团丙烯酸和丁烯二酸,以制备具有离子交换功能的新型固相萃取材料,考察其动态、静态吸附性能。并将其应用于痕量
该论文设计并合成了一些新型的可用于制备电致发光器件的有机功能材料.将具有空穴传输性质的三芳胺基和具有电子传输性质的1,3,4-噁二唑基通过形成二苯乙烯基连接起来,合成了
超分子化学是研究分子间弱的相互作用和分子组装的化学,这一学科正受到越来越多的人的关注。通过分子间相互作用及识别机理,可以设计并合成出具有所希望结构和功能的超分子。配
本论文旨在发展微流控芯片毛细管电泳(Chip-CE)-原子荧光(AFS)、流动注射(FI)进样-微型毛细管电泳-AFS在线联用新技术,为元素形态分析建立简便快速、经济可靠的新技术平台,扩大
当今,能源问题日益凸显,对新能源的研发已迫在眉睫。染料敏化太阳能电池因其原料来源丰富、光转化效率高、成本较低等优点而受到研究者的广泛关注。为实现染料敏化电池的大规模应用,基底材料的选取尤为重要。而传统的DSSC一般以硬质平板为基底,严重制约了电池多样性的发展。而柔性染料敏化太阳能电池就克服了上述问题。本文选取导电纤维为基底,在其上生长Zn O纳米半导体组装成工作电极,通过缠绕或编织方式组装成电池。
为活跃工作、生活和学习气氛,达t到沟通思想、相互促进、共同提高的目的,自2000年6月份开始,国家统计局国际统计信息中心党支部在全中心开展了“月末聊天”活动,即每个月末利用半
论文包括四部分,第一部分为绪论;第二部分为十六烷基三甲基溴化铵、咪唑离子液体型及Gemini表面活性剂分别构筑的W/O型微乳液的相行为及其比较;第三部分为咪唑离子液体型及Gemini型表面活性剂分别形成的W/O型微乳液的相行为;第四部分为不同温度和油相对烷基咪唑Gemini表面活性剂W/O微乳液体系热力学及结构参数的影响。一、绪论主要介绍了微乳液的组成、结构及微乳液相行为的研究进展。重点讨论了不同