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针对机器人抛光自由曲面轨迹规划困难，抛光精度不高等问题，提出了一种机器人抛光轨迹规划方法。该方法在UG软件环境下完成对自由曲面的建模，借鉴铣削加工中刀轨生成方法并结合抛光工艺特点，利用等残余高度算法生成抛光轨迹，在此基础上，提出了改进的Douglas-Peucker算法，该算法用于对抛光刀触点的提取，能够将弓高误差控制在给定的范围内，提高抛光精度，最后根据连续抛光刀位点数据求解出机器人各关节转角。实例表明，该抛光轨迹规划方法精度高，可解决自由曲面抛光轨迹规划问题。