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针对一类多输入多输出非线性系统,基于后推设计方法,提出了一种新的直接自适应控制方案.该方案中引入连续鲁棒项对系统的摄动部分直接进行抑制,并在自适应律中利用了Leakage项以防止参数漂移.采用修改的积分型Lyapunov函数,取消了每个子系统高频控制增益一阶导数上界已知的假设.通过理论分析,证明了闭环系统是半全局一致终结有界的,跟踪误差收敛到一个小的残差集内.仿真结果表明了该方法的有效性.